Formulácia problému. Nutné podmienky extrému – Pontrjaginov princíp maxima. Priame riešenie dvojbodového okrajového problému. Metóda pokutových a bariérových funkcií. Metóda projekcie gradientu. Diskretizácia problému, využitie konečnorozmerových priestorov funkcií. Sekvenčné kvadratické programovanie a metóda rozšíreného Lagrangiánu. Algoritmus riešenia využívajúci špeciálny tvar obmedzenia riadenia. Praktické ukážky.