Riadenie 3 zásobníkov kvapaliny zapojených za sebou - pokračovanie

Príprava na cvičenie:

Bakošová, M., Fikar, M., Čirka, Ľ.: Základy automatizácie. Laboratórne cvičenia zo základov automatizácie. STU, Bratislava 2003. Kap. 10: experimentálne metódy syntézy regulátora.

Úlohy na cvičenie:

• Pre riadenie sústavy zásobníkov kvapaliny urobte syntézu všetkých možných regulátorov pomocou ďalších metód:

  1. Chienova-Hronsova-Reswickova

  2. Haalmanova

  3. Smithova-Murrilova

  4. Aströmova metóda

• Simuláciou riadenia zásobníkov overte vhodnosť použitia navrhnutých regulátorov. Navrhnuté regulátory sa simulačne overujú pomocou programu z3rsm pre všetky regulátory okrem regulátora navrhnutého Aströmovou metódou. Pre otestovanie regulátora navrhnutého Aströmovou metódou treba použiť program z3rasm.mdl. Do času 150min sa riadi na žiadanú hodnotu, potom sa odstraňuje vplyv poruchy. Pri simuláciách treba nastaviť farebné bloky, a to tie položky, kde sú názvy premenných. Čísla nemeňte. PID regulátor je červený, lebo jeho konštanty sa budú prestavovať. Modré bloky sa nastavia raz a nastaveniesa uloží.

• Regulátory porovnajte vyhodnotením ukazovateľov kvality. Vyhodnocujú sa ukazovatele kvality: trvalá regulačná odchýlka, čas regulácie, maximálne preregulovanie, čas maximálneho preregulovania len pre čas <0;150>min.

• Protokol sa z tohoto zadania nevypracováva, treba si urobiť len dobré poznámky pre prácu na ďalšom samostatnom zadaní, ktoré bude nasledovať.

Súbory k cvičeniu (3 súbory) sú z predošlého cvičenia:

zk3r.m

z3rsm.mdl

z3rasm.mdl