Frekvenčné kritériá stability

Úlohy na cvičenie - spoločná práca

1. Zistite, či je stabilný samotný riadený systém G_S.
2. Zistie, či je stabilný otvorený regulačný obvod G_o tvorený systémom G_S a regulátorom G_R.
3. Použite Nyquistovo i Bodeho kritérium stability na určenie stability uzavretého regulačného obvodu tvoreného systémom G_S a regulátorom G_R.
4. Určite bezpečnosť v zosilnení a bezpečnosť vo fáze.
5. Určite kritické zosilnenie regulátora.
6. Použite Nyquistovo i Bodeho kritérium stability na určenie stability uzavretého regulačného obvodu tvoreného systémom G_S a regulátorom G_R s nastaveným kritickým zosilnením.

1. Stabilné systémy + P regulátor
   • G_S=Z/(Ts+1); G_R=Z_R; Z=5; T=4; Z_R=1;100
   • G_S=Z/(T²s²+2xTs+1);G_R=Z_R; Z=5; T=4; x=2; Z_R=1;
   • G_S=Z/((Ts+1)³);G_R=Z_R; Z=5; T=1; Z_R=1;
2. Stabilné systémy + PI regulátor
   • G_S=Z/(Ts+1);G_R=Z_R(1+1/(T_Is)); Z=5; T=4; Z_R=1;T_I=1;
   • G_S=Z/(T²s²+2xTs+1);G_R=Z_R(1+1/(T_Is)); Z=5; T=4; x=2; Z_R=1;T_I=1;
   • G_S=Z/((Ts+1)³) G_R=Z_R(1+1/(T_Is));Z=5; T=1; Z_R=1;T_I=1;
3. Stabilné systémy + PID regulátor
   • G_S=Z/(Ts+1); Z=5; T=4; G_R=Z_R(1+1/(T_Is)+T_Ds);Z_R=1;T_I=1;T_D=1;
   • G_S=Z/(T²s²+2xTs+1);Z=5; T=4; x=2; G_R=Z_R(1+1/(T_Is)+T_Ds);Z_R=1;T_I=1;T_D=1;
   • G_S=Z/((Ts+1)³) Z=5; T=1; G_R=Z_R(1+1/(T_Is)+T_Ds);Z_R=1;T_I=1;T_D=1;
4. Nestabilné systémy + regulátor
   • G_S=Z/(Ts-1); G_R=Z_R; Z=5; T=4; Z_R=1;
   • G_S=Z/(-Ts+1); G_R=Z_R; Z=5; T=4; Z_R=1;
   • G_S=Z/(-Ts+1);Z=5; T=4; G_R=Z_R(1+1/(T_Is));Z_R=1;T_I=1;
   • G_S=Z/(-Ts+1);Z=5; T=4; G_R=Z_R(1+1/(T_Is)+T_Ds);Z_R=1;T_I=1;
   • G_S=Z/(T²s²+2xTs+1); Z=5; T=4; x=-2;G_R=Z_R;Z_R=1;
   • G_S=Z/(T²s²+2xTs+1); Z=5; T=4; x=-2;G_R=Z_R(1+1/(T_Is));Z_R=1;T_I=1;
   • G_S=Z/(T²s²+2xTs+1); Z=5; T=4; x=-2;